20～21号 右手の指4本の組み立て
20号にはロボットスタンドのメインフレームが付属していましたが、実際に組み立てるのは残りのパーツが届いてからのようです。写真は、現在あるパーツを仮組みした状況です。
21号には右手の指4本が付属していました。写真中央下の部分の塗装されていないパーツが指になります。写真が小さくて判りづらいですが、少し手らしく見えるようになってきました。
次々回には親指部分のパーツが付属するようですので、更に手の形に近くなるのではないかと思っています。
2011年07月10日
22～23号 右手の親指と左肩部分の組み立て
まずは22号に付属のサーボモーターの取り付けです。いつものようにサーボホーンを取り付け、テストボードを使って動作テストを行います。今回で7個目のサーボモーターですが、使用するのは全部で24個ですので、まだ1／3にも達していません。このサーボモーターは左肩部分に取り付けました。
次に23号に付属していた右手の親指を組み立てます。前回の組み立てで取り付けた指4本とはリンク用のパーツで接続され、親指と４本の指は連動して開いたり閉じたりするようになっています。次回はロボゼロをコントロールするソフトが付属するようです。
2011年07月23日
24号 RXコントローラーのインストール
RXコントローラーは、ロボゼロのモーションやプログラムを作成するための専用アプリケーションです。今回は付属のCD‐ROMから手持ちのパソコンに、このアプリケーションをインストールする作業になります。
最近のソフトであれば、CD-ROMをドライブにセットすれば自動的に起動して、OKボタンを押せばインストール完了というパターンが多くなっていますが、今回は、CD-ROMから必要なファイルをパソコンのハードディスクにコピーして、読み取り専用の設定を解除して、コピーしたファイルのアイコンを設定画面から変更してと、自動で実施してくれるものは何もなく、すべて手作業でのインストールが必要でした。
アプリケーションを起動すると、画面の左上にROBO XEROのロゴが入った小さなメニュー画面が表示され、ここからポーズエディターやモーションジェネレーターといった各種のソフトを起動することができるようになっています。
単身赴任先で使用していたノートパソコンが、スマートフォンの購入で不要になったため、この機会にロボゼロ専用として使用することにしました。
2011年08月06日
25号 右手の指のリンクとロボットスタンドの組み立て
最初は指を動かすためのリンクの組み立てです。23号で組み立てた指の部分に、サーボモーターと連結するためのリンクを取り付けます。付属のパーツのみで組み立てると、4本の指はグラグラですし、親指とのリンク部分もすぐに外れてしまうような状況です。
この雑誌が創刊された時点の写真と比較してみると、指の間のスペーサーの仕様などが少し 変更されていますし、このまま組み立てても大丈夫なのかもしれませんが、今回は、4本の指とリンクの部分に1.5ミリ幅のスペーサーと2ミリサイズのワッシャ１枚を追加してみました。更にリンクの取り付け位置にある指は、2ミリのナットで固定しています。
また、親指を固定しているネジの部分にも多少の隙間がありグラツキがみられましたので、ここにも2ミリサイズのワッシャ1枚を追加してみました。
これで全体がシッカリした印象となり、動きも良くなった感じです。ちなみに追加したパーツは、すべてミニ四駆用として田宮模型から発売されているものです。
今後、組み立てが進んだ段階で追加したパーツが不要と考えられる場合にも、簡単に取り外すことができるので、この状態で様子をみることにしたいと思います。後は、今回でパーツがすべて揃ったロボットスタンドを組み立てて本日の作業は終了となりました。
2011年08月07日
26～27号 指を動かすサーボの取り付けと左手指の組み立て
26号に付属のサーボモーターにサーボホーンを取り付け、動作テストを行います。サーボモーターを所定の位置に取り付けたら、右手の指を動かすリンクとつなぎます。サーボホーンとつなぐ部分も4ミリ幅のスペーサーをナット代わりに使用するようになっていましたが、ラジオペンチを使っても締めにくいため、2ミリのロックナットにて固定しています。こちらもミニ四駆のパーツを使用しました。
次に27号に付属の左手の指4本を組み立てます。やり方は右手の時とほぼ同じですが、ビスを通す方向が逆になるため注意が必要になります。こちらも右手と同様に、1.5ミリ幅のスペーサーとワッシャ1枚を追加しています。
2011年08月21日
28～29号 右腕の取り付けと左手親指の組み立て
まずは28号に付属のサーボモーターを使用して右腕を肩に取り付けます。いつものようにサーボホーンを取り付けたら動作テストを行い、右肩のコの字ブラケットに取り付けて作業完了です。
まだ上半身だけですが、少しずつロボットらしくなってきました。
次に29号に付属の左手親指を組み立てます。今回もやり方は右手の時と同じですが、指4本の時と同様にビスを通す方向が逆になっているので、順番を間違えないように注意して組み立てます。
右側と左側で組み立て方が少し異なっているのは、左右とも同じパーツを使用しているために、ネジの切ってある穴の位置が左右で逆になってしまうからです。このあたりの仕様はコスト削減のためでしょうか。
2011年09月03日
30～31号 左手指のリンク取り付け
30号には1GBのmicroSDカードとアダプターが付属していました。
このmicroSDカードにロボゼロを動かすためのプログラムを保存することになりますが、まだまだ先の話ですので、このまま保管です。
31号は左手指のリンクの取り付けです。方法は右手の時と同様ですが、このパーツも左右対称ではなく全く同じものが付属していますので、取り付ける位置を間違えないように注意しながら組み立てました。
2011年09月14日
32～33号 左腕上腕部の肩への取り付け
32号に付属のサーボモーターを使って左腕の上腕部を肩に取り付けます。サーボホーンの取り付け、動作テスト、そしてコの字ブラケットへの取り付け、というお決まりのステップで作業は完了となりました。
33号に付属していたのは、前進歩行や左右旋回、横移動などのプログラムファイルと、パンチやアッパー、うつ伏せからの起き上がりなど各種のモーションデータが収録されているCD-ROMです。
実際に使用するのは完成後になりますので、データをパソコンのハードディスクにコピーして作業終了となりました。
2011年10月01日
34～35号 左腕の前腕部と前腕カバーフレームの取り付け
まずは左腕の前腕部と上腕部を34号に付属のサーボモーターを使って連結します。いつものようにサーボホーンの取り付けと動作テストを行い、指定のネジを使ってつなぎます。
つづいて前腕カバーフレームの取り付けです。左腕は指を動かすサーボモーターを取り付けてからになるため、右腕のみ取り付けました。カバーフレームはリンク機構をガードするだけでなく、赤で塗装されているため、アクセントにもなっていると思います。
今回は、以前に組み立てたロボットスタンドに載せて写真を撮ってみました。左下に写っているのは35号に付属していたスポンジ製のボールで、完成後、投球モーションなどに使用するようです。
2011年10月10日
36～37号 左腕の指を動かすサーボモーターの取り付け
左腕の前腕部に指を動かすためのサーボモーターを取り付けます。いつものようにサーボホーンを取り付けてしまうと前腕部にサーボモーターが入らなくなってしまいますので、動作テストを行った後、先にサーボモーターの取り付けを行い、その後でサーボホーンを取り付けます。
後は、右腕と同様に指を動かすリンクとサーボホーンをつないで前腕カバーフレームを取り付けたら作業終了です。
これまでの作業でようやく上半身が完成となりました。37号には、ロボゼロとパソコンを接続するためのシリアルケーブルが付属していました。写真下側のシルバーのコネクターが付属のケーブルで、グレーのコネクターのケーブルは、USBとシリアルの変換ケーブルで、ロボゼロ用として新たに購入したものです。
デスクトップ型のパソコンにはCOMポートが付いている場合が多いので、そのまま接続することが出来ますが、ノートパソコンにはCOMポートがないため、USBシリアル変換ケーブルが必要になります。実際に使用するのは完成後になりますので、それまで大切に保管したいと思います。
2011年10月29日
38～39号 右股関節のサーボモーター取り付け
今回は右の股関節に相当するサーボモーターを取り付けます。いつもはサーボホーンの取り付けから始めますが、この後の工程で取り外しが必要になるため、今回はサーボホーンを取り付けずに動作テストを行います。その後、腰フレームの所定の位置に取り付ければ作業は終了です。
38号には、SDカードリーダーが付属していました。写真下側に写っている黒いライターのような形をしたものです。
30号に付属していたSDカードに必要な情報を書き込むときに使用します。前回のシリアルケーブルと同様に、使用するのは完成後になります。
2011年11月13日
